本文介绍 slam:RTABSlam方法,实时的slam 3d重建开源方法

slam:RTABSlam方法,实时的slam 3d重建开源方法

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由于最近在玩RGBD摄像头,对图像分割的结果进行点云映射,得到3D实际场景下的3D点云。于是在想,能不能顺便研究一下3D的slam方法,刚好可以将双目摄像头利用起来。

其实这个就是一个slam的问题,至于slam完了之后如何用,就是另外一个事情了。slam之后用应该也很简单啊,不就是点云吗?这里需要介绍一个比较厉害的方法Rtabslam,链接在此: http://introlab.github.io/rtabmap/.

RTABMap简介

这个库支持kinect,双目,雷达,等多种传感器。事实结果表明,rtabmap只支持project tango设备,也就是说,可能需要特殊的传感器,并不能在universe的手机上实现。最后,这个也许只能在3D的深度相机上进行建模,不过也是理所当然,单目很难生成如此稠密的点云数据。